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選型計(jì)算
故障排除
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現(xiàn)象 |
可能問題 |
解決措施 |
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電機(jī)不轉(zhuǎn) |
電源指示燈不亮 |
檢查供電電路，確認(rèn)電源正負(fù)極極性連接正確，電源線連接可靠 |
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細(xì)分太小 |
選對細(xì)分 |
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電流設(shè)定是否太小 |
選對電流 |
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驅(qū)動器已保護(hù) |
重新上電，不能解決，參照報警指示燈亮項(xiàng)描述 |
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使能端電平為高 |
控制驅(qū)動側(cè)使能端口的電平為低或使之懸空 |
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不能響應(yīng)控制信號 |
提升控制信號幅度，使控制信號高低電平時間都符合說明書描述 |
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電機(jī)轉(zhuǎn)向錯誤 |
電機(jī)線接錯 |
兩相任意交換電機(jī)同一相的兩根線（例如A+,A-交換接線位置），三相UVW中任意調(diào)換兩相 |
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報警指示燈亮 |
電機(jī)線短路 |
檢查并接對 |
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電機(jī)線接錯 |
檢查接線 |
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電壓過高或過低 |
檢查電源 |
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電機(jī)或驅(qū)動器損壞 |
更換電機(jī)或驅(qū)動器 |
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位置不準(zhǔn) |
信號受干擾 |
排除干擾 |
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屏蔽地未接或未接好 |
可靠接地 |
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電機(jī)線有斷路 |
檢查并接對 |
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細(xì)分錯誤 |
設(shè)對細(xì)分 |
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電流偏小 |
加大電流 |
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脈沖方向時序不對 |
更改脈沖有效沿 |
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電機(jī)與負(fù)載連接處松動 |
考慮連接固定方式是否合理 |
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電機(jī)加速時堵轉(zhuǎn) |
加速時間太短 |
加速時間加長 |
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電機(jī)扭矩太小 |
選大扭矩電機(jī) |
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電壓偏低或電流太小 |
適當(dāng)提高電壓或電流 |
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電機(jī)軸與負(fù)載不同心 |
改變電機(jī)軸與負(fù)載相對位置使其同心 |
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電機(jī)抖動 |
繞組不對稱 |
檢查電機(jī)接線 |
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驅(qū)動器或電機(jī)故障 |
更換驅(qū)動器或電機(jī) |
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轉(zhuǎn)速處于共振點(diǎn) |
避開共振點(diǎn)使用 |
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折算到電機(jī)軸的負(fù)載慣量與轉(zhuǎn)子慣量比超過5 |
選擇大慣量電機(jī)或合理的減速比來控制慣量比盡量小 |
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機(jī)殼漏電 |
驅(qū)動器、電機(jī)沒有可靠接保護(hù)地 |
驅(qū)動器、電機(jī)可靠接地 |
混合伺服系統(tǒng)常見故障處理方法
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錯誤代碼 |
錯誤內(nèi)容 |
可能問題 |
解決措施 |
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ER001 |
過流報警 |
電機(jī)接線錯誤 |
按正確接線方式接線 |
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電機(jī)繞組燒壞 |
更換電機(jī) |
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驅(qū)動器故障 |
更換驅(qū)動器 |
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ER002 |
過壓報警 |
電壓過高 |
更換正常電源 |
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驅(qū)動器故障 |
更換驅(qū)動器 |
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ER020 |
缺相報警 |
電機(jī)線松脫 |
重新接緊 |
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缺編碼器 |
編碼器線松脫 |
重新接緊 |
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跟蹤誤差超差保護(hù) |
編碼器線接錯 |
按順序接線 |
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電機(jī)相序錯 |
按相序規(guī)定顏色對應(yīng)接線 |
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編碼器故障 |
更換電機(jī) |
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驅(qū)動器故障 |
更換驅(qū)動器 |
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位置不準(zhǔn) |
同步進(jìn) |
同步進(jìn) |
交流伺服系統(tǒng)常見故障處理方法
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錯誤代碼 |
錯誤內(nèi)容 |
錯誤原因 |
處理方式 |
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Er090-09F |
FPGA通訊錯誤 |
r，t端電壓過低。 |
確保r，t端電壓在合適的范圍內(nèi)。 |
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驅(qū)動器內(nèi)部故障。 |
退我司維修。 |
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Er0R0-0R1 |
電流檢測回路錯誤 |
電機(jī)輸出U、V、W端子接線錯誤。 |
確保電機(jī)輸出U、V、W端子接線正確。 |
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主電壓R、S、T端子上電壓是否過低。 |
確保R、S、T端子電壓在合適范圍。 |
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驅(qū)動器內(nèi)部故障。 |
退我司維修。 |
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Er0R2-0R4 |
模擬量輸入回路錯誤 |
模擬量輸入接線錯誤。 |
確保模擬量輸入接線正確。 |
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驅(qū)動器內(nèi)部故障。 |
退我司維修。 |
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Er0R5 |
直流母線回路錯誤 |
主電壓R、S、T端子上電壓過低。 |
確保R、S、T端子電壓在合適范圍。 |
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驅(qū)動器內(nèi)部故障。 |
退我司維修。 |
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Er0R6 |
溫度檢測回路錯誤 |
r，t端電壓過低。 |
確保r，t端電壓在合適的范圍內(nèi)。 |
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驅(qū)動器內(nèi)部故障。 |
退我司維修。 |
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Er060 |
控制電源電壓過低 |
控制電源供電電壓低。 |
增大r、t端子上供電電壓；牢固 r、t端子接線。 |
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電源容量不足，受主電源沖擊影響，電壓下降。 |
提高r、t端子上供電電源的供電容量。 |
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驅(qū)動器故障。 |
退我司維修。 |
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Er0c0 |
直流母線電壓過高 |
主電源輸入電壓過高。 |
減小R、S、T端子上供電電壓； |
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內(nèi)部制動電路損壞。 |
退我司維修。 |
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驅(qū)動器故障。 |
退我司維修。 |
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Er0d0 |
直流母線電壓過低 |
主電源輸入電壓過低。 |
增大R、S、T端子上供電電壓；牢固端子接線。 |
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驅(qū)動器故障。 |
退我司維修。 |
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Er0E0 |
過電流 |
驅(qū)動器輸出短路。 |
確保驅(qū)動器輸出線未短路；確保電機(jī)未損壞。 |
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電機(jī)接線異常。 |
調(diào)整電機(jī)的接線順序。 |
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IGBT模塊短路異常。 |
斷開驅(qū)動器輸出線，使能Srv_on并驅(qū)動電機(jī)，如果驅(qū)動器仍過流退我司維修，如果驅(qū)動器不報過流則檢查電機(jī)接線。 |
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控制參數(shù)設(shè)定異常。 |
將參數(shù)調(diào)整到合適范圍。 |
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控制命令設(shè)定異常。 |
調(diào)整控制命令；開啟濾波。 |
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Er0E1 |
智能功率模塊(IPM)過流 |
驅(qū)動器輸出短路。 |
確保驅(qū)動器輸出線未短路；確保電機(jī)未損壞。 |
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電機(jī)接線異常。 |
調(diào)整電機(jī)的接線順序。 |
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IGBT模塊短路異常。 |
斷開驅(qū)動器輸出線，使能Srv_on并驅(qū)動電機(jī)，如果驅(qū)動器仍過流退我司維修，如果驅(qū)動器不報過流則檢查電機(jī)接線。 |
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IGBT模塊欠壓異常。 |
退我司維修。 |
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控制參數(shù)設(shè)定異常。 |
將參數(shù)調(diào)整到合適范圍。 |
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控制命令設(shè)定異常。 |
調(diào)整控制命令；開啟濾波。 |
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Er0F0 |
驅(qū)動器過熱 |
驅(qū)動器功率器件的溫度超過上限值。 |
加強(qiáng)散熱條件；提高驅(qū)動器、電機(jī)容量；增大加、減速時間；降低負(fù)載。 |
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Er100 |
電機(jī)過載 |
負(fù)載過重。 |
減小負(fù)載；調(diào)整限制參數(shù)。 |
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機(jī)械系統(tǒng)振蕩。 |
修改控制增益參數(shù)；增大加、減速時間。 |
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電機(jī)、編碼器接線錯誤。 |
調(diào)整接線；更換編碼器/電機(jī)。 |
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電磁制動器動作。 |
斷開制動器。 |
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Er120 |
電阻泄放回路過載 |
再生能量超出泄放極限。 |
降低電機(jī)轉(zhuǎn)速；減小負(fù)載慣量；增加外部再生電阻；提高驅(qū)動器、電機(jī)容量。 |
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泄放電路損壞。 |
增加外部再生電阻；更換新的驅(qū)動器。 |
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Er150 |
編碼器斷線 |
編碼器斷線。 |
牢固編碼器接線。 |
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編碼器接線錯誤。 |
糾正編碼器接線錯誤。 |
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編碼器損壞。 |
更換新的電機(jī)。 |
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編碼器測量電路損壞。 |
更換新的驅(qū)動器。 |
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Er152 |
編碼器初始化位置錯誤 |
通訊數(shù)據(jù)異常。 |
確保編碼器電源電壓正常5V±5%；確保編碼器線纜完好；確保編碼器線纜的屏蔽層與FG地接觸良好；確保編碼器線纜與強(qiáng)電線纜分開布線。 |
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編碼器損壞。 |
更換新的電機(jī)。 |
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編碼器測量電路損壞。 |
更換新的驅(qū)動器。 |
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Er170 |
編碼器數(shù)據(jù)出錯 |
通訊數(shù)據(jù)異常。 |
確保編碼器電源電壓正常5V±5%；確保編碼器線纜完好；確保編碼器線纜的屏蔽層與FG地接觸良好；確保編碼器線纜與強(qiáng)電線纜分開布線。 |
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編碼器損壞。 |
更換新的電機(jī)。 |
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編碼器測量電路損壞。 |
更換新的驅(qū)動器。 |
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Er180 |
位置誤差過大錯誤 |
位置誤差參數(shù)設(shè)置不合理。 |
增大參數(shù)PA_014的數(shù)值。 |
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增益設(shè)置過小。 |
增大參數(shù)PA_100、PA_105的數(shù)值。 |
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扭矩限制過小。 |
增大參數(shù)PA_013、PA_522的數(shù)值。 |
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外部負(fù)載過大。 |
減小加、減速時間過快；降低轉(zhuǎn)速；減輕負(fù)載。 |
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Er181 |
速度誤差過大錯誤 |
內(nèi)部位置指令速度與實(shí)際速度偏差過大。 |
增大參數(shù)PA_602數(shù)值；將參數(shù)PA_602設(shè)置為0使位置偏差過大檢測無效。 |
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內(nèi)部位置指令速度的加、減速時間太短。 |
增大PA_312、PA_313數(shù)值；調(diào)整速度控制相關(guān)增益，提高追隨性。 |
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Er1R0 |
超速 |
電機(jī)的速度超過第一速度限制值。 |
調(diào)整輸入速度指令大小；增大參數(shù)PA_321數(shù)值；修改指令脈沖的輸入頻率和分頻系數(shù)；確保編碼器接線正確。 |
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Er210 |
I/F輸入端口分配錯誤 |
信號重復(fù)設(shè)置。 |
確保正確設(shè)置參數(shù)PA_400、PA_401、PA_402、PA_403、PA_404。 |
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信號未設(shè)置。 |
確保正確設(shè)置參數(shù)PA_400、PA_401、PA_402、PA_403、PA_404。 |
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Er211 |
I/F輸入端口功能設(shè)定錯誤 |
信號分配錯誤。 |
確保正確設(shè)置參數(shù)PA_400、PA_401、PA_402、PA_403、PA_404。 |
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Er212 |
I/F輸出端口功能設(shè)定錯誤 |
信號重復(fù)設(shè)置。 |
確保正確設(shè)置參數(shù)PA_410、PA_411、PA_412、PA_413。 |
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信號未設(shè)置。 |
確保正確設(shè)置參數(shù)PA_410、PA_411、PA_412、PA_413。 |
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Er240 |
EEPROM參數(shù)保存時CRC校驗(yàn)錯誤 |
r、t端電壓過低。 |
確保r、t端電壓在合適范圍。 |
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驅(qū)動器損壞。 |
更換新的驅(qū)動器。 |
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Er260 |
正/負(fù)超程輸入有效 |
正/負(fù)超程輸入信號導(dǎo)通。 |
檢查正/負(fù)超程輸入信號狀態(tài)。 |
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Er570 |
強(qiáng)制報警輸入有效 |
強(qiáng)制報警輸入信號導(dǎo)通。 |
確保輸入信號接線正確。 |
常見問題
如果是第一次使用我司混合伺服，先檢查電機(jī)線和編碼器反饋線是否松脫或接錯，電機(jī)線A+,A-,B+,B-（U,V,W）一定要按顏色順序接線，同時一定要使用編碼器延長線。接著排查負(fù)載部分是不是有卡死或運(yùn)行不順暢的情況。（掉電后用手推負(fù)載是否順暢）再檢查電機(jī)是否力不夠。（拆下負(fù)載皮帶或者拆下電機(jī)空轉(zhuǎn)看能否正常運(yùn)行，能運(yùn)行說明電機(jī)力不夠需要更換更大的電機(jī)或者降低高速度和加速度）。
如果驅(qū)動器運(yùn)行一段時間超差報警，先檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)是否運(yùn)行順暢，再檢查線是否松脫，最后用替換法檢查編碼器線、電機(jī)、驅(qū)動器是否損壞。
繼電器參考接線如下圖，由于抱閘線圈和繼電器線圈均是感性負(fù)載，建議加上二極管，二極管型號可選擇普通整流二極管（如：IN4007）另外，二極管極性切不可接反。建議客戶使用固態(tài)繼電器，就無需加二極管，固態(tài)繼電器優(yōu)點(diǎn)：響應(yīng)速度快，無需加二極管，通斷不會發(fā)出聲音；推薦使用“凱澤”的 KS1-10DD 型號固態(tài)繼電器。
HBS758/HBS1108/HBS2206可以通過面板監(jiān)控d03反饋脈沖數(shù)。機(jī)械工作原點(diǎn)記錄d03，一直運(yùn)行到出現(xiàn)偏位，機(jī)器再回工作原點(diǎn)，對比d03,d04的高位和低位數(shù)據(jù)。如果d03數(shù)據(jù)不相同，證明電機(jī)產(chǎn)生了偏位，采取措施如下：將pr18從0→1，驅(qū)動器接地，脈沖±接驅(qū)動器端并接103電容以消除干擾，若d03高地位數(shù)據(jù)均相同，則電機(jī)未偏位，此時應(yīng)檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)同步輪或者連軸器螺絲有沒有擰緊。對于HBS507，HBS806沒有面板顯示的驅(qū)動器則需要采取上面的全部措施。
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